堆垛机作为自动化立体仓库中的核心设备，具备节省占地和人工成本、作业迅速准确等优势，其性能影响自动化立体仓库系统的能力。不同行业对堆垛机有不同的需求，因此会出现不同的堆垛机新品和特殊行业的特制产品。

通过监控界面确定货叉位置，调整载货台及货叉，便可对堆垛机进行解警，再也不用爬上爬下。快捷而安全的解警操作方式，得益于广州威科自主开发的堆垛机解警辅助系统。

高架库成品烟垛人工码垛不齐、胶带粘贴不牢翘起等问题，都会在货叉伸出时，意外触发外形检测，导致堆垛机报警停机。过去的处理方式是，操作人员进入高架库巷道内，按照“货叉回中”“载货台下降”“堆垛机行走”“人工整理”的手动操作步骤完成人工解警，解警完成后堆垛机自动重新入库。解警过程中，为避免操作失误，每个步骤都需要反复确认。

同时，高架库具有较大的高度差、光线暗，在这样的环境下操作堆垛机，对操作人员的技能水平和经验都有很高的要求。一旦出现失误，就容易造成烟箱、设备损坏，甚至有人员高空坠落的风险。“堆垛机遇到异常情况后的问题处理如何做到精准化、快速化，最大限度降低停机后对整个系统效率的影响，不仅是烟草行业自动化仓库使用的短板，也是整个智能物流系统行业面临的问题。

“可基于嵌入式系统开发一套堆垛机解警辅助系统，采用‘摄像头+开发板+监控屏’的硬件方案，使用编程语言对视频画面进行添加辅助线等功能开发，让堆垛机自己说话，告诉我们它的状态，实现人员与设备的交互。围绕这个思路，项目组依托光机电一体化实训系统和过程控制实训系统”平台，复刻出物流生产线真实运行环境，借助平台进行大量的模拟实验，并根据试验结果不断优化设计。

最终，小组确定了基于树莓派开发一套堆垛机解警辅助系统的总体方案，并在过程中合理使用头脑风暴、排列图、数据及检查表、系统图、流程图等QC工具，对摄像头安装位置、树莓派操作系统、图像传输方式等方案逐一进行确定，确保最佳方案选择过程的逻辑性、科学性。

该堆垛机解警辅助系统是一套搭载了红外成像技术的嵌入式可独立运行的系统，将监控功能集合到堆垛机操作面板，处理解警故障时，操作人员可在监控界面了解货叉、烟垛的位置，通过外设物理按钮进行模式切换，在操作面板上进行调整，并进一步根据监控“俯视模式”画面中的十字辅助线，确定货叉上烟垛是否回中，做到监控与操作并行，以达到提高解警效率、减少因判断失误引发安全风险的目的。

集四大功能点：

1、虚拟调试 l 产能效率计算 验证物流系统方案 l 识别系统瓶颈 优化物流系统设计 l 虚拟调试预验证 降低时间经济成本 l 物流流程3D呈现 全景展示 l 虚拟场景 不同行业不同场景一键切换 

2、智能云平台 l 智能维护保养 对设备工况数据进行分析，制定个性化的点检、保养计划 l 故障预测诊断 结合机理模型、深度学习算法模型，对设备故障进行预测、诊断分析 l 实时运行监控 采用物联网技术，实时监控设备运行工况 l 全生命周期管理 设计、生产、运行、维护全过程融合，持续对设备进行优化 

3、视觉技术 l 货位自动测量精度高（常规堆垛机3~4小时左右测量完成），安全可靠 l 视觉盘点 提高盘点效率，降低成本 l 视觉防撞叉 提高生产安全，保证货物、设备安全 l 全景影像 简单直观了解设备的运行状态 

4、5G l 远程调试 利用5G的安全稳定可靠的传输，配合视觉技术，避免因疫情等情况影响项目进度 l 远程维护 配合视觉技术，排除现场故障，保障生产 l 边缘计算 根据设备的震动、电流、扭矩等数据，对设备进行预测性维护。

今天国际自主研发设计的堆垛机，采用轻量化设计，结构紧凑，节能环保；采用包胶轮和铝合金轨道设计，降低了设备高速运行时的震动、噪音；配置了铠装、灭火器、摄像头、温度感应器、烟雾报警器等多种安全装置；堆垛机对货位的空间高度要求更小，极大的提高了空间利用率。